数据集
RobotDiffuse 机器人动作扩散数据 PyBullet 中 3500 万姿态扩散训练数据，经 Google Drive 发布，2024 年。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 姿态生成、抓取、运动规划
- 数据模态
- RGB、depth、pose、point-cloud
数据
8 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据 Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 抓取、放置、递送、单任务长程
- 数据模态
- RGB、depth、action
数据集
RoboGround 视觉语言操作数据 RoboGround 视觉语言操作数据：2.4万仿真演示11.2万指令，1.02TB，MIT，CVPR2025
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、视觉 grounding、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、mask、language
数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 双臂操作、抓取、全身协调
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 移动操作、抓取、放置、导航取物
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 双臂协作、移动操作、抓取、放置、长程任务
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 全身移动、双臂操作、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language