数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、hose routing、coiling、insertion、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据
6 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- functional manipulation、multi-stage assembly、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
GOAT-Bench AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- lifelong navigation、multi-modal、long-horizon、rearrangement
- 数据模态
- RGB、depth、language、semantic memory
数据集
RoboCook 斯坦福与伯克利的弹塑性长程操作数据集，2460条真实Franka轨迹（含LeRobot版），揉面擀面等，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、long-horizon、dough rolling
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
ManipulaTHOR AI2的移动机械臂操作基准，30个厨房场景、150+物体类，ArmPointNav长程导航+操作，2021年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- arm point navigation、mobile manipulation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、GPS+compass
数据集
TIDEE CMU提出的杂乱场景整理长程基准，8300个场景与任务，RGB+深度，需多步物体归位与重排，2021年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- tidying、rearrangement、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、state