开源项目雷达

Navigation (ROS1)

Navigation (ROS1) 提供代价地图、全局/局部规划与恢复行为，是 ROS 1 移动机器人导航的经典方案，Navigation2 为其 ROS 2 版。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

ros-planning/navigation

DecompUtil

DecompUtil 提供凸变形与安全走廊等几何工具，支撑 Fast-Planner 等无人机实时轨迹优化中的约束表示。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/DecompUtil

MoveIt

MoveIt 是机械臂运动规划的经典框架，提供规划、碰撞检测与抓取，MoveIt 2 为其 ROS 2 继任版本。

Star

2.1k

类型

部署框架

语言

C++、Python

RViz

RViz 是 ROS/ROS 2 的三维可视化前端，可显示机器人模型、点云、传感器与规划结果，是开发与调试的标配工具。

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968

类型

感知与定位

语言

C++

HEBI C++ API

HEBI C++/Python API 提供对 HEBI 模块化执行器与机械臂的实时控制，支持 ROS 集成，便于快速搭建定制本体。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

HebiRobotics/hebi-cpp-examples

Kinova Kortex

Kortex 提供对 Kinova Gen3/Jaco 等机械臂的关节、力矩与视觉控制接口，包含 ROS 示例，便于轻量臂开发。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

Kinovarobotics/kortex

Stretch Body

stretch_body 提供 Stretch 移动操作机器人的底层驱动与 Python API，便于开发移动抓取与家庭辅助任务。

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35

类型

SDK

语言

Python

Universal Robots ROS2 Driver

Universal Robots ROS2 Driver 提供 UR 系列协作臂的实时控制与外部控制接口，是 UR 机器人 ROS 2 开发的标准驱动。

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

仓库

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

Fast-Planner

Fast-Planner 提供基于梯度的实时轨迹规划与避障，适合无人机在杂乱环境中的高速飞行，配套 ROS 示例。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

Interbotix ROS Manipulators

interbotix_ros_manipulators 提供 Interbotix 系列桌面机械臂的驱动、运动学与 MoveIt 配置，便于快速搭建操作原型。

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184

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

PX4 Autopilot

PX4 提供姿态控制、导航与多种飞行模式，兼容 MAVLink 与 ROS，是开源无人机的事实标准飞控固件。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

PX4/PX4-Autopilot

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

TorchRL

TorchRL 提供模块化环境、采集、损失与回放组件，统一 RL 训练流程，可对接 Gym、机器人仿真与分布式训练。

类型

训练框架

语言

Python

仓库

pytorch/torchrl

Unitree ROS

unitree_ros 提供宇树四足机器人的 ROS 消息、驱动与控制节点，便于在 ROS 生态中接入与开发。

Star

1.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Unitree SDK2

Unitree SDK2 提供统一接口控制 Go2、B2、H1 等宇树机器人，覆盖运动、状态读取与高阶命令，支持多语言绑定。

Star

1.2k

类型

SDK

语言

C++、Python

Unitree Guide

unitree_guide 汇集宇树 SDK 的示例代码与教程，覆盖连接、运动控制与传感器读取，帮助快速上手二次开发。

Star

614

类型

SDK

语言

C++

MoveIt 2

MoveIt 2 提供运动规划、碰撞检测、抓取生成与执行管理，是机械臂操作部署最常用的开源框架。

Star

1.9k

类型

部署框架

语言

C++、Python

Isaac Gym Envs

Isaac Gym Envs 提供 ANYmal 行走、Shadow 灵巧手、Franka 操作等并行 RL 环境，是 Isaac Gym 上最常用的训练样板。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab