SAPIEN 由 UCSD HAOSU Lab 开源，专注物体级交互与可微分物理，广泛用于操作学习、视觉推理与基准构建。
SAPIEN 是一个面向物体交互的可微分物理仿真器。
它强调关节物体与高质量渲染，是多个操作基准的底层引擎。