数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 双臂操作、抓取、全身协调
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据
4 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 全身移动、双臂操作、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
UTokyo xArm Bimanual (xArm) 东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 取放、毛巾展开、双臂操作
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
LBX Bimanual xArm Labelbox 在双臂 xArm6/xArm7 站上遥操作采集的家居与桌面任务数据，以 MCAP 保存多相机与本体感知（2026）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 折叠、放置、双臂操作、家务
- 数据模态
- RGB(多视角)、关节角、夹爪、力