数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、hose routing、coiling、insertion、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据
3 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
LoHoRavens CIS的层次化长程语言条件操作基准，10个长程任务，基于Ravens仿真、UR5e，需子目标规划，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- hierarchical language-conditioned、long-horizon、subgoal planning
- 数据模态
- RGB-D、language
数据集
GOAT-Bench AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- lifelong navigation、multi-modal、long-horizon、rearrangement
- 数据模态
- RGB、depth、language、semantic memory