数据集
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、插接、精密装配
- 数据模态
- RGB、触觉、关节角、夹爪
数据
3 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 装配、插入、重定位、长程
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪、多视角
数据集
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、装配、插接
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令