开源项目雷达

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab