Waymo Open Dataset是由Waymo（谷歌自动驾驶子公司）创建的自动驾驶数据集，是自动驾驶领域规模最大、最具影响力的开源基准测试数据集之一。该数据集包含了美国多个城市（旧金山、凤凰城、洛杉矶等）不同天气和光照条件下使用自动驾驶车辆采集的多模态传感器数据，包括5个摄像头、5个激光雷达（中程和远程）、IMU和GPS，提供了1150个场景、超过1200万帧相机图像、超过1200万帧激光雷达点云和超过1200万个3D物体标注。Waymo Open Dataset支持3D物体检测、3D跟踪、域适应、运动预测等多种任务的评估，提供了详细的标注和评估工具，被广泛应用于自动驾驶、机器人感知、计算机视觉等领域的研究和开发中。