宇树科技（Unitree）的 G1 机器人是目前全球出货量领先的量产人形机器人。本文基于中邮证券的拆解报告，详细分析其成本构成与核心零部件。
成本构成分析 (BOM)
宇树 G1 基础版售价为 8.5 万元，整机 BOM 成本预估约为 4.16 万元，展现了极高的成本控制能力。
| 类别 | 核心组件 | 预估成本 (人民币) |
|---|---|---|
| 感知系统 | 大疆 3D 激光雷达 + Intel 深度相机 | 约 5,700 元 |
| 运动控制 | 23 个关节模组 (大/小行星减速器关节) | 约 27,500 元 |
| 核心算力 | 瑞芯微 RK3588 主控板 | 约 1,415 元 |
| 能源系统 | 电池组 + PDU 电源管理 | 约 3,180 元 |
| 机械结构 | 铝合金外壳 + 轻量化复合材料 | 约 2,500 元 |
核心硬件：四合一关节模组
G1 的运动能力核心在于其高度集成的关节模组，将电机、减速器、编码器和驱动器四合一。
- 电机设计：采用低惯量高速内转子永磁同步电机，最高转速达 3000~5000 RPM。
- 减速器：二级行星减速机构，总减速比约为 20.58。
- 精密轴承：采用洛阳佰纳提供的薄壁交叉滚子轴承（CRBT355A），为高负载提供支撑。
- 中空走线：关节内部采用中空内走线设计，线束从电机中心穿过，提升整机整洁度。
躯干与感知布局
- 神经中枢：躯干模块集成了主控算力与电源管理单元。
- 感知系统：头部集成 3D 激光雷达与深度相机，支撑环境感知与交互。
- 防护设计：控制板具有优秀的防逆向工程设计，核心芯片标识被刻意隐藏。
技术规格与应用定位
- 物理参数：身高 1.32m，重量 35kg。
- 自由度：基础版 23 个，EDU 版最高可达 43 个。
- 定位：放弃工业重载，聚焦商演、科研教育及轻量化工业测试（如安装车灯、搬运轻量箱子）。