Transformer Policy Benchmark for Robot Manipulation是一个面向机器人操作的Transformer策略基准测试。该基准包含多种操作任务，提供了标准化的Transformer策略训练和评估协议。基准测试了决策Transformer、序列建模策略、Transformer+RL等方法在长序列建模、任务成功率、样本效率方面的表现，评估指标包括任务成功率、长时序性能、样本效率、推理延迟。来源机构包括Google Robotics、UC Berkeley等。