ThorArena是2026年7月发布的人形机器人物理交互基准测试，专注于评估人形机器人在力感知物理交互任务中的表现。该基准收集了6种代表性物理交互任务的真实人类演示数据，同时捕捉全身运动轨迹和双手施加的力信号。基于这些演示，ThorArena提出了力感知评估指标（FATS），综合评估全身跟踪精度、不同力水平下的鲁棒性、控制努力和任务存活率。该基准适用于人形机器人全身控制、物理交互策略学习和人机协作研究，为力感知型人形机器人的开发提供了标准化评测平台。