Task Embedding Benchmark for Multi-Task Robotics是一个面向多任务机器人的任务嵌入基准测试。该基准评估了不同任务嵌入方法（one-hot、语言编码、演示编码、目标图像编码、对比学习嵌入）在任务分类、任务相似度检索、零样本迁移、少样本适配等任务上的表现。基准提供了多样化的任务集合和标准化的嵌入评估协议，分析了嵌入空间的几何性质（聚类性、线性可分性、插值平滑性）对下游任务性能的影响。来源机构包括CMU、Oxford、Google Research等。