Skill Discovery Benchmark for Hierarchical Robot Policies是一个面向层次化机器人策略的技能发现基准测试。该基准评估了不同技能发现方法（DIAYN、VALOR、APS、DADS）在机器人操作和导航任务中的技能多样性、可组合性、可迁移性。基准提供了多样化的任务集合和标准化的技能发现评估协议，分析了技能数量、技能时长、奖励设计对技能质量的影响，并比较了技能链与其他层次策略方法的任务完成能力。来源机构包括UC Berkeley、DeepMind、CMU等。