SimplerEnv: Sim-to-Real Evaluation Suite for Robot Manipulation Policies

SimplerEnv是由Google DeepMind等机构提出的机器人操作策略仿真到真实迁移评估套件。该评测在ALOHA和其他机械臂平台上，通过标准化的仿真环境和真实机器人测试场景，对比不同VLA策略在物体放置、抽屉开关、餐具收纳等任务上的成功率。评测采用统一的任务定义和评估指标，消除不同论文之间的复现性差异。SimplerEnv已成为VLA模型sim-to-real性能对比的事实标准基准，广泛用于RT-2、Octo、π0等模型的性能评估。