ROS State Estimation是基于机器人操作系统（ROS）生态的状态估计基准测试和工具集合，是机器人状态估计领域最流行的开源基准之一。该基准基于ROS框架，提供了多种经典和最新的状态估计算法实现（如robot_localization、imu_filter_madgwick、robot_pose_ekf、rtabmap_ros等），支持多种传感器（IMU、相机、激光雷达、GPS、轮式里程计等）的融合估计，提供了标准化的评估协议和多种评估指标（绝对轨迹误差ATE、相对位姿误差RPE、均方根误差RMSE等）。ROS State Estimation支持多种机器人平台（移动机器人、无人机、人形机器人等）和应用场景（室内导航、室外导航、SLAM等），能够方便地集成和评估不同的状态估计算法。该基准推动了机器人状态估计算法的发展和应用，多种经典和最新的状态估计算法都提供了ROS接口和在该基准上的评估结果。该基准被广泛应用于移动机器人、无人机、自动驾驶等领域的研究和开发中，是机器人状态估计研究和开发的重要工具。