OpenManip是2025年ICRA发布的桌面开放指令操作基准测试套件，覆盖刚体和铰接物体操作。数据集包含超过200个刚体和150个铰接物体，超过2000个任务，分为刚体、铰接物体和组合三个赛道，测试智能体在仿真和真实环境中预测物体位置和旋转的能力。对多个代表性模型进行了基准测试，揭示当前方法在铰接物体操作和长时程任务上的不足。适用于6自由度机械臂操作算法评估、开放词汇指令理解和物体操作泛化能力研究。