nuScenes是由Motional（前身为nuTonomy）创建的自动驾驶数据集，是自动驾驶领域最具影响力的大规模基准测试数据集之一。该数据集包含了波士顿和新加坡城市环境下使用自动驾驶车辆采集的多模态传感器数据，包括6个摄像头、1个32线激光雷达、5个毫米波雷达、IMU和GPS，提供了1000个场景、140万帧相机图像、39万帧激光雷达点云和140万个3D物体标注。nuScenes数据集支持3D物体检测、3D跟踪、预测、规划等多种任务的评估，提供了详细的标注和评估工具，被广泛应用于自动驾驶、机器人感知、计算机视觉等领域的研究和开发中。