nuPlan是由Motional（前身为nuTonomy）发布的自动驾驶运动规划基准测试，是自动驾驶运动规划领域规模最大的基准之一。该基准提供了约15000个驾驶场景，包含了约1300小时的驾驶数据，覆盖了波士顿、新加坡、匹兹堡和拉斯维加斯等多个城市的道路场景，提供了高精度的地图和传感器数据，支持多种评估指标（碰撞率、进度、舒适性、规则违反等）。nuPlan支持多种运动规划算法（基于规则、基于优化、基于学习等），提供了完整的训练和评估框架，能够公平地比较不同算法在各种场景下的性能。该基准推动了自动驾驶运动规划算法的发展，多种经典和最新的运动规划算法都在该基准上进行了评估。该基准被广泛应用于自动驾驶、移动机器人和智能交通等领域的研究和开发中。