MuJoCo是一个用于模型基控制和机器人学的物理引擎，由Roboti LLC开发，提供了刚体动力学、碰撞检测、关节约束、接触动力学等功能。该引擎被广泛应用于机器人仿真、强化学习、生物力学等领域，能够有效评估机器人控制算法在仿真环境中的性能，是机器人仿真领域的重要基准测试。