KITTI State Estimation是由卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（TRI）联合发布的自动驾驶状态估计基准测试，是自动驾驶状态估计领域最经典的基准之一。该基准基于KITTI自动驾驶数据集，提供了多个城市道路场景的状态估计问题，包含了激光雷达点云、立体相机图像、GPS/IMU组合导航等多种传感器数据，提供了高精度的GPS/IMU组合导航作为真值，支持多种评估指标（绝对轨迹误差ATE、相对位姿误差RPE、均方根误差RMSE等）。KITTI State Estimation支持多种状态估计算法（视觉里程计、激光里程计、多传感器融合等），能够在真实世界数据上评估和比较不同算法的性能。该基准推动了自动驾驶状态估计算法的发展，多种经典和最新的状态估计算法都在该基准上进行了评估。该基准被广泛应用于自动驾驶、移动机器人和导航等领域的研究和开发中。