KITTI Odometry Benchmark是由卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（TRI）联合发布的视觉里程计/激光里程计基准测试，是自动驾驶SLAM领域最权威的基准之一。该基准提供了22个驾驶序列，包含了约40000帧立体相机图像和激光雷达点云，覆盖了城市道路、高速公路和乡村道路等多种场景，提供了高精度的GPS/IMU组合导航作为真值，支持多种评估指标（平均平移误差、平均旋转误差等）。KITTI Odometry Benchmark推动了视觉里程计和激光SLAM算法的发展，ORB-SLAM、VINS-Mono、LOAM、Cartographer等经典算法都在该基准上进行了评估。该基准被广泛应用于自动驾驶、移动机器人和SLAM等领域的研究和开发中。