Isaac Gym Environments是由NVIDIA维护的基于Isaac Gym物理仿真引擎的强化学习环境集合，提供了多种机器人控制任务的大规模并行仿真环境，包括四足机器人行走、人形机器人运动、机械臂操作、灵巧手操作等。该项目利用GPU加速的大规模并行仿真，能够同时模拟数千个机器人实例，大幅提高了采样效率和训练速度，能够在几分钟内完成传统方法需要几小时甚至几天的训练任务。Isaac Gym Environments支持多种强化学习算法的训练和评估，提供了详细的文档和示例代码，目标是为机器人强化学习研究社区提供高性能、大规模并行的基准测试环境，促进机器人强化学习研究的发展。