Implicit Policy Benchmark for Robot Manipulation是一个面向机器人操作的隐式策略基准测试。该基准包含多种操作任务，提供了标准化的隐式策略训练和评估协议。基准测试了隐式生成模型、能量模型、对比学习模型、隐式密度模型等隐式模型架构在多模态动作表达、任务成功率、推理速度方面的表现，评估指标包括任务成功率、多模态覆盖率、推理延迟、样本效率。来源机构包括Google Robotics、UC Berkeley等。