Hierarchical RL Benchmark for Robot Manipulation是一个面向机器人操作的层次强化学习基准测试。该基准包含多种长时序操作任务（多阶段装配、复杂整理、工具使用），提供了标准化的层次策略训练和评估协议。基准测试了选项框架、封建网络、目标条件化层次策略、技能链等方法在样本效率、任务成功率、泛化能力方面的表现，评估指标包括任务完成率、样本效率、子目标达成率、技能复用率。来源机构包括Google Robotics、UC Berkeley等。