GraspNet-1Billion是2020年由香港中文大学等机构发布的大规模机器人抓取基准测试数据集，包含超过10亿个抓取标注。GraspNet-1Billion采用真实场景和合成场景结合的方式，涵盖了多种物体和场景的抓取任务，提供了标准化的抓取评估协议和指标。该基准测试为研究机器人抓取、6自由度抓取生成等方向提供了重要的评估平台，是机器人抓取领域最广泛使用的基准测试之一。