EuRoC State Estimation是由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）自主系统实验室（ASL）发布的无人机状态估计基准测试，是无人机和微型飞行器（MAV）状态估计领域最权威的基准之一。该基准提供了多个室内和室外场景的无人机飞行数据，包含了双目相机、IMU、激光雷达等多种传感器数据，提供了高精度的运动捕捉系统作为真值，支持多种评估指标（绝对轨迹误差ATE、相对位姿误差RPE、均方根误差RMSE等）。EuRoC State Estimation支持多种状态估计算法（视觉惯性里程计VIO、激光里程计、多传感器融合等），能够在真实世界数据上评估和比较不同算法的性能。该基准包含了多种难度级别的场景（简单、中等、困难），能够全面评估算法的鲁棒性和精度。该基准推动了无人机状态估计算法的发展，多种经典和最新的VIO算法（如VINS-Mono、OKVIS、ROVIO等）都在该基准上进行了评估。该基准被广泛应用于无人机、移动机器人和AR/VR等领域的研究和开发中。