Energy-Based Model Policy Benchmark for Robot Manipulation是一个面向机器人操作的能量模型策略基准测试。该基准包含多种操作任务，提供了标准化的能量模型策略训练和评估协议。基准测试了EBM、Score Matching、Contrastive Divergence、Langevin Dynamics等能量模型架构在多模态动作表达、任务成功率、推理速度方面的表现，评估指标包括任务成功率、多模态覆盖率、推理延迟、样本效率。来源机构包括Google Robotics、UC Berkeley等。