Counterfactual Reasoning Benchmark for Robot Policies是一个面向机器人策略的反事实推理基准测试。该基准评估了不同反事实推理方法（结构因果模型推理、孪生网络、反事实数据增强）在机器人操作和导航任务中的反事实查询准确率、策略改进效果、故障归因能力。基准提供了多样化的任务集合和标准化的反事实推理评估协议，分析了世界模型质量、因果结构知识、数据量对反事实推理性能的影响，并比较了反事实推理与其他策略分析方法的优劣。来源机构包括MIT、CMU、Oxford等。