Contact-rich Manipulation Benchmark是一个面向机器人接触丰富操作的基准测试套件，涵盖装配、插入、抛光、打磨等接触密集型任务。该基准提供标准化的任务定义、评估指标和仿真环境，支持对比基于模型的方法与基于学习的方法在接触丰富场景中的性能。测试条件包括不同接触刚度、摩擦系数、定位误差等参数变化，评估指标包括任务成功率、完成时间、力跟踪精度、接触稳定性等。该基准适用于机器人操作、工业自动化、精密装配等领域的算法评估，来源机构包括MIT、CMU等顶尖机器人实验室。