Contact-rich Manipulation Benchmark是机器人接触丰富操作研究社区维护的标准化评测基准，用于公平比较不同接触操作方法在各类接触丰富任务上的操作成功率、接触力控制精度和样本效率。基准涵盖接触规划、接触控制、学习型接触操作等多种方法范式，包括装配（孔轴装配/卡扣装配）、擦拭（桌面擦拭/窗户清洁）、切削（食材切割/材料加工）、挖掘（土壤挖掘/颗粒材料操作）、折叠（衣物折叠/纸张折叠）等多种接触丰富任务类型。基准提供了统一的接触模型接口、标准化的评估协议、可复现的实验设置和公开的排行榜，支持多种仿真环境（MuJoCo、PyBullet、Drake、Gazebo等）和真实机器人平台。