该基准测试基于Booster Gym框架，在Booster T1人形机器人上验证了端到端强化学习策略的sim2real迁移能力。测试涵盖全向行走、抗干扰能力和地形适应性等核心运动能力指标，通过仿真训练与真实部署的对比评估，验证了训练策略能够无缝迁移到物理平台。该基准为人形机器人运动控制研究提供了标准化的评估方法和可复现的实验结果，适用于评估不同强化学习算法在人形机器人上的实际表现。