2026 年上半年，全球人形机器人出货量约 1.9 万至 2.2 万台，同比增长接近三倍。美国加州研究机构 Smart Analytics Global（SAG）8 月 9 日发布的报告显示，2026 年全年全球出货量预计接近 6 万台，行业收入约 16 亿美元，到 2030 年有望达到 50 万台。更引人注目的是结构：中国厂商占据全球 97% 以上的出货量，前五名全是国产厂商。
出货量的爆发性增长，背后是一套正在成型的技术底座——视觉-语言-动作（VLA）端到端模型。过去二十年机器人靠"感知→规划→控制"的模块化流水线，每个模块单独开发、误差逐级累积。2023 年谷歌 RT-2 与 RT-X 协作证明，单个端到端神经网络可以同时吸收互联网级图文数据与真实机器人轨迹，在多数操作任务上超过流水线方案。到 2026 年，VLA 已正式取代模块化方案，成为人形机器人控制的主流范式。
VLA 的核心做法是把机器人动作当作另一种"词表"。模型接收摄像头图像加一句自然语言指令，直接输出连续的电机动作。谷歌的 pi0 没有把动作离散化成 token，而是在 PaliGemma 骨干上外接一个 flow-matching"动作专家"，以约 50Hz 生成连续的动作块，从而兼顾灵巧操作所需的平滑与高频。这种架构让泛化能力从模型结构里自然涌现，大模型在语言领域验证过的 Scaling Law 开始在物理世界显现作用。
真正决定 2026 年产品体验的，是"双系统"架构的收敛。Figure 的 Helix 把系统明确拆成两层：System 2 是机载 VLM，以 7–9Hz 做场景理解、任务规划与复杂推理；System 1 是反应式视觉运动策略，以 50–200Hz 把高层意图转成关节指令，覆盖手指、手腕、躯干等数十个自由度。英伟达 GR00T N1、谷歌 Gemini Robotics 也都采用这一范式。
双系统之所以成为主流，是因为存在一个无法回避的张力：你想要的 70 亿参数级推理太慢，关不上控制环；而高频控制又不需要每次都调用大模型。把"想"和"动"分开，既保住了强推理，又守住了实时性。这也是人形机器人这类高自由度、需要实时平衡的系统最务实的选择。
2026 年另一个明显趋势，是世界模型与 VLA 的融合。Physical Intelligence 的 π0.7 首次把世界模型作为"子目标图像提供者"集成进 VLA——模型先想象下一步画面，再据此行动，被称为机器人领域的"GPT-3 时刻"。智元自研的下一代具身智能基座模型 GO-3 也计划于 2026 年秋季推出。近几个月，少样本甚至零样本泛化正成为新技术范式。
技术范式确定之后，比拼的其实是数据。与可以从互联网几乎无限获取文本的大语言模型不同，机器人操作数据的获取极其昂贵：人类遥操作约 50–150 美元/小时，六自由度位姿标注还需专业设备。Open X-Embodiment 由谷歌 DeepMind 牵头、20 多家机构参与，聚合了 22 种机器人本体、16 万+ 技能演示，证明了跨本体迁移可行，但真实数据仍是稀缺资源。
数据飞轮的逻辑因此成立：真实采集与工业部署产生新数据，公网视频预训练与仿真域随机化补充规模，模型训练迭代后再部署回真实场景，形成持续改进闭环。谁能把飞轮转起来，谁就握住了泛化的钥匙。这也是为什么银河通用为真实工业场景开发专用 VLA、宇树 G1 在科研教育领域保持优势——场景数据决定了模型上限。
回到出货量本身，座次在 2026 上半年被重新排定。智元机器人出货约 8400 台、同比增长 562%，以 44% 的份额登顶；宇树科技出货约 5900 台、占 31% 位居第二，两家合计占全球约 75%。银河通用、优必选、乐聚分列三到五位，上半年出货量分别约 1100、700、650 台。特斯拉、Figure AI、Agility Robotics 等美国厂商的规模明显落后。
出货量数字之外，更值得看的是应用场景的结构性变化。工业及商业用途在上半年出货量中的占比已升至 70% 以上，一年前这一比例仅约 50%。人形机器人正从展会上的表演性存在，加速转向产线上真正承担重复性任务的角色。
国家电网 2026 年印发专项规划，计划采购 8500 台具身智能设备、总投资 68 亿元，标志着这类产品从科研消费品步入产业刚需。工信部、国资委也在 2026 年 6 月联合启动"人形机器人与具身智能实景实训专项"，目标当年完成 1 万台实景实训部署，覆盖汽车制造、3C 电子、仓储物流、医疗康复、商业服务五大场景。政策牵引正把真实场景需求推上量产的最大拉动力。
支撑这种规模优势的，是核心零部件的国产化供应链。据中国机器人产业联盟测算，人形机器人专用谐波减速器国产化率已突破 72%，单台采购价从 2023 年的 1280 元降至 410 元，降幅 67.9%；专用伺服电机国产化率从 23.1% 升至 69.5%，单价仅为日系同类产品的三分之一。
电机、减速器、传感器、电池的本土化大批量供货，直接压低了整机成本与交付周期。迅速发展的机器人、人工智能与创新药被并称为"新新三样"，被视为中国外贸的最新名片——这背后不是单一零部件的突破，而是完整产业链协同带来的综合成本与交付速度优势。
但繁荣之下仍有三道坎。其一，复杂工业、动态仓储场景下机器人自主感知与决策能力不足，难以适配千变万化的真实工况。其二，海外部分区域出台贸易壁垒与本土产业保护政策，限制国产机器人出海。其三，全球针对人形机器人的安全标准与人机协同规范尚未统一，可能压缩商业化落地范围。
对行业而言，2026 更像一道分水岭：量产能力已经就位，接下来比的是谁能让机器人在真实场景里干好活。模型范式、数据飞轮、供应链国产化三股力量叠加，才托起了这一轮出货爆发。当出货量从几千台走向几十万台，决定胜负的不再是"能不能做出炫酷的机器人"，而是"能不能卖出能赚钱、能干活的机器人"。
本文基于公开报道整理。