Visual Servoing for Robotics: A Review

本综述系统梳理了机器人视觉伺服（Visual Servoing）领域的经典方法与最新进展，涵盖基于位置的视觉伺服（PBVS）、基于图像的视觉伺服（IBVS）、混合视觉伺服（HBVS）等核心技术。文章分析了视觉伺服在机械臂控制、移动机器人导航、无人机控制等场景中的应用，对比了不同视觉伺服架构的稳定性、鲁棒性和实现复杂度。论文讨论了相机标定、特征提取与跟踪、深度估计、无标定视觉伺服、深度学习视觉伺服等关键问题，并展望了大模型时代视觉伺服的发展方向。该综述适用于机器人视觉、机械臂控制、自主系统等领域的研究人员，来源机构包括INRIA、MIT、ETH等。