VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

VINS-Mono是由Tong Qin、Peiliang Li和Shaojie Shen于2018年提出的单目视觉惯性状态估计器，发表在IEEE Transactions on Robotics上。该系统融合单目相机和IMU数据，采用紧耦合的优化框架，能够实现高精度、高鲁棒性的状态估计。VINS-Mono支持初始化、视觉惯性里程计、回环检测、四自由度位姿图优化等功能，能够在无GPS环境下实现长时间的稳定定位，适用于无人机、移动机器人、AR/VR等多种场景。该论文是视觉惯性SLAM领域的重要论文，被引用超过3000次，对后续的视觉惯性SLAM研究产生了深远影响。