Trajectory Tracking for Robotics: A Review

Trajectory Tracking for Robotics: A Review是机器人轨迹跟踪领域的经典综述论文，全面总结了轨迹跟踪控制算法在机器人系统中的理论基础和应用进展。该论文由控制科学和机器人学交叉领域的权威学者撰写，系统介绍了计算力矩控制、自适应控制、滑模控制、模型预测控制、迭代学习控制等核心轨迹跟踪算法。论文深入讨论了轨迹跟踪在工业机器人、移动机器人、无人机、水下机器人等不同平台的应用，分析了轨迹规划、跟踪精度、收敛速度、鲁棒性等关键问题，以及时变轨迹、非完整约束、外部扰动等挑战。该论文是机器人轨迹跟踪研究的重要参考文献，适用于机器人控制、运动规划、自主导航等研究方向。