Task Planning for Robots: A Survey
该论文是机器人任务规划领域的综合性综述，系统梳理了机器人在抽象层面进行任务分解、调度和执行的各类方法。论文将任务规划方法分为五大类：1）经典规划（Classical Planning），包括PDDL、STRIPS、Graphplan、FF等；2）层次任务网络（Hierarchical Task Networks, HTN），包括SHOP、JSHOP等；3）行为树（Behavior Trees），包括序列、选择、装饰器等节点类型；4）概率规划（Probabilistic Planning），包括MDP、POMDP等；5）学习型规划（Learning-based Planning），包括神经网络规划、大语言模型规划等。论文详细讨论了任务表示方法（PDDL、HTN、行为树等）、规划算法（前向搜索、后向搜索、约束满足等）、规划与感知的集成、规划与控制的集成，以及在工业、服务、医疗、军事等领域的应用。该综述引用超过800次，是机器人任务规划领域的重要参考资料。
主体信息
该论文是机器人任务规划领域的综合性综述，系统梳理了机器人在抽象层面进行任务分解、调度和执行的各类方法。论文将任务规划方法分为五大类：1）经典规划（Classical Planning），包括PDDL、STRIPS、Graphplan、FF等；2）层次任务网络（Hierarchical Task Networks, HTN），包括SHOP、JSHOP等；3）行为树（Behavior Trees），包括序列、选择、装饰器等节点类型；4）概率规划（Probabilistic Planning），包括MDP、POMDP等；5）学习型规划（Learning-based Planning），包括神经网络规划、大语言模型规划等。论文详细讨论了任务表示方法（PDDL、HTN、行为树等）、规划算法（前向搜索、后向搜索、约束满足等）、规划与感知的集成、规划与控制的集成，以及在工业、服务、医疗、军事等领域的应用。该综述引用超过800次，是机器人任务规划领域的重要参考资料。