Tactile Sensing for Robotic Manipulation: A Review

该论文是机器人操作触觉传感领域的综合性综述，系统梳理了触觉传感器的原理、类型和在机器人操作中的各类应用。触觉传感是机器人实现精细操作和安全交互的关键技术，能够提供力、力矩、压力、振动、温度、纹理等丰富的接触信息，弥补视觉传感在接触场景中的不足。论文将触觉传感器分为五大类：1）电阻式触觉传感器，包括压阻式、应变片式等；2）电容式触觉传感器，包括平行板电容式、互电容式等；3）压电式触觉传感器，包括PVDF、PZT等；4）光学式触觉传感器，包括基于视觉的触觉传感器、光纤式等；5）磁性式触觉传感器，包括霍尔效应式、磁弹性式等。论文详细讨论了触觉传感在抓取、操作、装配、表面检测、人机交互等场景的应用，以及触觉数据处理、特征提取、学习算法、仿真与Sim2Real等关键技术。该综述引用超过800次，是机器人触觉传感领域的重要参考资料。