SPRINT: Efficient Spectral Priors for Humanoid Athletic Sprints

SPRINT提出一种由高效频率自适应光谱先验驱动的人形机器人短跑框架。通过在频域中表征人类运动的基本周期性，使用五个离散运动序列的参考库生成运动学可行的关节轨迹，能够在广泛速度范围内外推到超出参考分布的速度。在预训练先验引导下，SPRINT策略实现了零样本仿真到真实迁移，使人形机器人能够达到竞技级别的短跑速度，为人形机器人高速运动控制提供了新的频谱建模方法。arXiv编号：2605.28549。