SLAM Backend Optimization for Robotics: A Review

SLAM Backend Optimization for Robotics: A Review是SLAM后端优化领域的权威综述论文，全面总结了同时定位与地图构建系统中后端优化的理论框架和关键技术。该论文由国际SLAM研究领域的权威学者团队撰写，系统介绍了图优化、光束平差、因子图、增量式优化、鲁棒核函数等核心技术。论文深入讨论了基于滤波和基于优化的SLAM后端方法，分析了稀疏性利用、边缘化、回环检测、位姿图优化等关键问题，以及SLAM后端在无人机、自动驾驶、移动机器人等领域的应用。该论文是SLAM后端优化研究的重要参考文献，适用于SLAM、状态估计、图优化、自主导航等研究方向。