Scene Reconstruction for Robotics: A Review

本综述全面回顾了机器人场景重建（Scene Reconstruction）领域的研究进展，涵盖三维重建、SLAM、NeRF、3D高斯溅射、场景图生成等核心技术。文章分析了场景重建在机器人导航、操作、人机交互、数字孪生等场景中的关键作用，对比了不同重建方法在精度、效率、可扩展性和实时性方面的表现。论文讨论了动态场景重建、大规模场景重建、语义场景重建、可编辑场景重建等关键挑战，并展望了神经辐射场和3D高斯溅射在机器人场景重建中的应用前景。该综述适用于机器人视觉、SLAM、三维重建、数字孪生等领域的研究人员，来源机构包括慕尼黑工业大学、MIT、谷歌等。