Scene Graph Generation for Robotics: A Review
Scene Graph Generation for Robotics: A Review（机器人场景图生成综述）是由场景图生成和机器人领域研究者系统整理的重要综述论文，是机器人场景理解领域重要的综述之一。该论文系统地回顾了场景图生成技术在机器人中的应用，包括场景图的基本概念与表示（节点表示物体/区域，边表示物体间关系/属性）、机器人场景图生成的关键技术（目标检测、关系预测、属性识别、图神经网络、Transformer、知识图谱融合）、场景图在机器人各个领域的应用（场景理解、视觉问答、导航、操作规划、人机交互、记忆与推理）、动态场景图与时序场景图（视频场景图、3D场景图、点云场景图）等多个方面。该论文详细分析了机器人场景图生成的核心挑战，包括关系长尾分布、遮挡与截断、3D空间关系建模、动态场景时序建模、实时性要求、大规模场景图构建、与机器人任务的结合等，并讨论了场景图在工业机器人、服务机器人、自动驾驶、人形机器人、家庭助手等领域的应用。场景图生成是使机器人能够将视觉输入转化为结构化的语义表示（物体-关系-物体图）的关键技术，能够实现高层语义理解、推理和规划，是连接低层感知和高层决策的桥梁，在需要语义理解和推理的机器人应用中具有重要意义。该论文被引用超过600次，是机器人场景图生成领域的重要文献，对后续的3D场景图、动态场景图、场景图引导操作等研究产生了深远影响。
主体信息
Scene Graph Generation for Robotics: A Review（机器人场景图生成综述）是由场景图生成和机器人领域研究者系统整理的重要综述论文，是机器人场景理解领域重要的综述之一。该论文系统地回顾了场景图生成技术在机器人中的应用，包括场景图的基本概念与表示（节点表示物体/区域，边表示物体间关系/属性）、机器人场景图生成的关键技术（目标检测、关系预测、属性识别、图神经网络、Transformer、知识图谱融合）、场景图在机器人各个领域的应用（场景理解、视觉问答、导航、操作规划、人机交互、记忆与推理）、动态场景图与时序场景图（视频场景图、3D场景图、点云场景图）等多个方面。该论文详细分析了机器人场景图生成的核心挑战，包括关系长尾分布、遮挡与截断、3D空间关系建模、动态场景时序建模、实时性要求、大规模场景图构建、与机器人任务的结合等，并讨论了场景图在工业机器人、服务机器人、自动驾驶、人形机器人、家庭助手等领域的应用。场景图生成是使机器人能够将视觉输入转化为结构化的语义表示（物体-关系-物体图）的关键技术，能够实现高层语义理解、推理和规划，是连接低层感知和高层决策的桥梁，在需要语义理解和推理的机器人应用中具有重要意义。该论文被引用超过600次，是机器人场景图生成领域的重要文献，对后续的3D场景图、动态场景图、场景图引导操作等研究产生了深远影响。