Sampling-Based Planning for Robotics: A Review

Sampling-Based Planning for Robotics: A Review是机器人基于采样的规划领域的权威综述论文，全面总结了采样式运动规划算法的理论基础和应用进展。该论文由国际机器人学领域的权威学者团队撰写，系统介绍了概率路标图、快速探索随机树、快速探索随机图、渐近最优采样规划等核心算法。论文深入讨论了基于采样的规划在高维空间、复杂环境、多机器人系统中的应用，分析了概率完备性、渐近最优性、收敛速度、计算效率等关键性质，以及与优化方法、学习方法的结合。该论文是机器人基于采样的规划研究的重要参考文献，适用于机器人运动规划、高维空间规划、自主操作等研究方向。