RRT-Connect An Efficient Approach to Single-Query Path Planning

RRT-Connect是由James J. Kuffner和Steven M. LaValle于2000年提出的路径规划算法，发表在ICRA 2000上。该算法是快速扩展随机树（RRT）的改进版本，通过同时从起点和终点扩展两棵树，并使用简单的连接策略，显著提高了单查询路径规划的效率。RRT-Connect能够在高维构型空间中快速找到可行路径，适用于机械臂操作、移动机器人导航、人形机器人运动等多种场景。该论文是运动规划领域的经典论文，被引用超过8000次，是最常用的路径规划算法之一。