Robotic Grasping and Manipulation: A Review

该论文是机器人抓取与操作领域的综合性综述，系统梳理了机器人抓取的原理、方法和在各类机器人系统中的应用。机器人抓取与操作是机器人实现物理交互的核心能力，能够完成拾取、放置、装配、工具使用等复杂操作任务，在工业制造、物流仓储、服务机器人、医疗机器人、农业机器人等领域有广泛应用。论文将机器人抓取方法分为五大类：1）基于分析的方法，包括力封闭、形封闭、接触力学分析等；2）基于数据的方法，包括抓取数据集、深度学习抓取检测等；3）基于学习的方法，包括强化学习、模仿学习、自监督学习等；4）基于仿真的方法，包括物理仿真、Sim2Real迁移等；5）基于触觉的方法，包括触觉反馈、力控抓取、滑移检测等。论文详细讨论了抓取姿态估计、抓取质量评估、多指手操作、灵巧操作、工具使用、接触丰富操作等关键技术，以及在工业装配、物流分拣、服务机器人、医疗机器人等场景的应用。该综述引用超过1200次，是机器人抓取与操作领域的重要参考资料。