Robot Teleoperation and Haptic Feedback: A Review

该论文是机器人遥操作与力反馈领域的综合性综述，系统梳理了遥操作的原理、系统架构、力反馈技术和在各类机器人系统中的应用。机器人遥操作是指人类通过远程控制接口操作机器人完成任务，能够扩展人类的操作能力和范围，在危险环境作业、医疗手术、空间探索、深海作业、远程服务等领域有广泛应用。论文将遥操作方法分为五大类：1）基于主从控制的遥操作，包括位置控制、速度控制、力控制等；2）基于共享自主性的遥操作，包括自主辅助、半自主控制、监督控制等；3）基于力反馈的遥操作，包括触觉反馈、力反馈、振动反馈等；4）基于虚拟现实的遥操作，包括VR/AR界面、沉浸式遥操作、3D可视化等；5）基于学习的遥操作，包括模仿学习、遥操作数据收集、策略学习等。论文详细讨论了通信时延与稳定性、透明度与性能、力反馈设备设计、遥操作数据采集、人机界面设计等关键技术，以及在危险环境作业、医疗手术、空间探索等场景的应用。该综述引用超过800次，是机器人遥操作领域的重要参考资料。