Robot Motion Control and Trajectory Tracking: A Review

该论文是机器人运动控制与轨迹跟踪领域的综合性综述，系统梳理了机器人运动控制的原理、算法和在各类机器人系统中的应用。运动控制是机器人实现精确运动的核心技术，旨在使机器人按照期望的轨迹或姿态运动，在工业机器人、服务机器人、移动机器人、无人机、人形机器人等领域有广泛应用。论文将运动控制方法分为五大类：1）基于模型的方法，包括PID控制、计算力矩控制、反馈线性化、滑模控制等；2）基于自适应的方法，包括自适应控制、模型参考自适应控制、自适应鲁棒控制等；3）基于学习的方法，包括强化学习、模仿学习、神经网络控制等；4）基于优化的方法，包括模型预测控制（MPC）、线性二次调节器（LQR）、H∞控制等；5）基于力控的方法，包括阻抗控制、导纳控制、力/位混合控制等。论文详细讨论了轨迹跟踪精度、扰动抑制、参数不确定性、时延补偿、多关节协调等关键技术，以及在工业装配、精密加工、服务机器人、人形机器人等场景的应用。该综述引用超过900次，是机器人运动控制领域的重要参考资料。