RoboCasa: Large-Scale Simulation of Everyday Tasks for Generalist Robots

RoboCasa由UT Austin等机构于2024年提出，是一个面向家庭场景的大规模机器人仿真环境。RoboCasa包含100+家庭任务和多样化家具布局，支持可变形物体、衣物折叠等复杂物理交互。环境基于Isaac Sim构建，提供高并行仿真能力，可用于训练通用机器人策略。论文展示了在RoboCasa中训练的策略可迁移到真实机械臂上完成家庭操作任务，为通用家务机器人研究提供了重要的仿真平台和基准。