RLBench: The Robot Learning Benchmark

RLBench是2019年由帝国理工学院等机构提出的机器人学习基准测试和学习环境，基于CoppeliaSim仿真引擎，提供了100多个机器人操作任务，涵盖桌面操作、物体抓取、工具使用等多种场景。RLBench提供了标准化的任务接口、多视角视觉观测和丰富的奖励函数，支持模仿学习、强化学习等多种学习范式，是机器人操作学习领域最广泛使用的基准测试之一。