Precision Assembly for Robotics: A Review

本综述全面回顾了机器人精密装配（Precision Assembly）领域的研究进展，涵盖高精度定位、微装配、柔性装配、基于力控的装配、基于视觉的装配等核心技术。文章分析了电子制造、汽车工业、航空航天等领域对精密装配的需求，对比了传统方法与学习型方法在精密装配中的表现。论文讨论了公差建模、接触状态估计、装配策略学习、多传感器融合等关键挑战，并展望了数字孪生和大模型在精密装配中的应用前景。该综述适用于工业机器人、智能制造、精密制造等领域的研究人员和工程师，来源机构包括MIT、Fraunhofer、ABB研究院等。